record-test1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episode共23,561帧数据，帧率为30fps。数据集包含动作和观测数据，其中观测数据包括状态信息（关节位置）和前置摄像头图像。数据以parquet格式存储，同时包含视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证。

This robotic dataset was developed using LeRobot, consisting of 10 episodes with a total of 23,561 frames at 30 frames per second (fps). The dataset includes action and observation data, where the observation data covers state information (joint positions) and front-facing camera images. The data is stored in Parquet format, and video files are also provided. The dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower
• 总任务数: 1
• 总回合数: 10
• 总帧数: 23561
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含第0至第9个回合

数据路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32, 形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 回合索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]