red-cube_20260722_152452
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个episodes，总计3537帧数据，采样率为30fps。数据集特征包括动作（action）和观测（observation）：动作由6个浮点数表示，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测包括机器人状态（同样由6个关节位置组成）以及两个视频流（front和wrist视角），每个视频分辨率为240x320，3通道，编码为av1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制或模仿学习任务。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, containing 5 episodes with a total of 3537 frames and a sampling rate of 30 fps. The dataset includes two core types of features: action and observation. Actions are represented by 6 floating-point numbers, corresponding to the robot's joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations consist of robot state (also composed of 6 joint positions) and two video streams from the front and wrist viewpoints. Each video has a resolution of 240 × 320, 3 channels, and is encoded in the AV1 format. In addition, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. This dataset is suitable for robotics control or imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称: red-cube_20260722_152452
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据规模
- 总片段数: 5
- 总帧数: 3537
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 每个分块大小: 1000
- 数据集划分: 训练集（train）包含全部 5 个片段（索引 0 至 5）
特征字段
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | 6 | 观察状态：同动作定义 |
observation.images.front |
视频 | 240×320×3 | 前方摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，像素格式 yuv420p |
observation.images.wrist |
视频 | 240×320×3 | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，像素格式 yuv420p |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
引用信息
待补充（BibTeX 为 [More Information Needed]）
