libero_plus_10_lightinggrid_all_iiwa_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：LSY-lab/libero_plus_10_lightinggrid_all_iiwa_failures

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/LSY-lab/libero_plus_10_lightinggrid_all_iiwa_failures
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 机器人类型：iiwa
• 采样频率：20 fps
• 数据版本：v3.0

数据规模

• 总回合数（Episodes）：532
• 总帧数（Frames）：186,850
• 总任务数（Tasks）：10
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 1e-06 MB
• 数据切分：训练集 0:532（全部数据用于训练）

数据特征

观测状态（Observation）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态（x, y, z, axis_angle1-3, gripper×2）
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态（gripper×2）

图像观测（多视角）

特征名称	数据类型	形状	编解码信息
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	AV1 编码，yuv420p，20 fps
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	AV1 编码，yuv420p，20 fps
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	AV1 编码，yuv420p，20 fps
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	AV1 编码，yuv420p，20 fps

所有图像均为 RGB 格式，分辨率 256×256，使用 AV1 视频编解码器，包含多视角（主视角、腕部视角、前视角、侧视角）。

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 含义：x, y, z, axis_angle1-3, gripper

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前数据集页面的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "[More Information Needed]"）。