dataset_env_WALL15_task_avoidwall_stragihtpath_epi_10_ctrl_cartesian

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于panda机器人的任务。数据集包含10个完整的情节，总计1486帧数据，帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集的特征包括观察图像（主摄像头和手腕摄像头，分辨率256x256，3通道，视频格式为av1，帧率15fps）、观察状态（包括笛卡尔坐标、夹爪状态、关节状态和目标状态，共20个浮点值）、动作（7个浮点值，表示笛卡尔坐标和夹爪控制），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集用于机器人控制任务，如避障和直线路径规划。This is a robotics learning dataset developed using LeRobot, exclusively designed for Panda robots. The dataset includes 10 complete episodes, with a total of 1486 frames and a frame rate of 15 fps. It is stored in Parquet file format, with an overall size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The dataset features observed images (captured by the main camera and wrist camera, with a resolution of 256×256, 3 channels, using AV1 video format and 15 fps frame rate), observed states (including Cartesian coordinates, gripper status, joint status and target status, totaling 20 floating-point values), actions (7 floating-point values for Cartesian coordinate and gripper control), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. This dataset is intended for robotics control tasks such as obstacle avoidance and straight-line path planning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cbrian/dataset_env_WALL15_task_avoidwall_stragihtpath_epi_10_ctrl_cartesian
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

属性	数值
总片段数	10
总帧数	1486
总任务数	1
块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	15
数据集划分	训练集（train）：0:10（全部片段用于训练）

数据集结构

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：panda

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.primary	video	(256, 256, 3)	主相机图像，编码格式为AV1，帧率30fps（视频信息显示fps为15），无音频
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	腕部相机图像，编码格式为AV1，帧率30fps（视频信息显示fps为15），无音频
observation.state.cartesian	float32	(6,)	笛卡尔空间状态：[x, y, z, roll, pitch, yaw]
observation.state.gripper	float32	(1,)	夹爪状态
observation.state.joints	float32	(7,)	关节状态：[joint_0, joint_1, ..., joint_6]
observation.state.target	float32	(6,)	目标状态：[target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
observation.state	float32	(20,)	完整状态向量，包含笛卡尔坐标、夹爪、关节角度和目标信息
action	float32	(7,)	动作：[x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化数据集空间 在线预览本数据集。