pick_up_ball_v21

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据：动作数据由6维浮点数组组成，表示机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测数据则包括机器人状态（同样为6维关节位置），以及来自三个视角（正面、侧面和腕部）的图像视频流，视频分辨率为360x640，帧率为15fps。数据集规模为7个episodes，总计6300帧，涵盖1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit. The dataset encompasses action and observation data collected during robot task execution. The action data is a 6-dimensional floating-point array representing the robot's joint positions, which include shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data comprises the robot's state (also a 6-dimensional joint position array) and video streams of images from three perspectives: front, side, and wrist. The videos have a resolution of 360×640 and a frame rate of 15 fps. The dataset contains 7 episodes, totaling 6300 frames, and covers 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot model used is so_follower. This dataset is applicable to robot control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_up_ball_v21
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, so101, blupe, v21

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	动作空间，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观察到的状态，与动作空间维度一致
observation.images.front	video	(360, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，编码 AV1，帧率 15 FPS
observation.images.side	video	(360, 640, 3)	侧面摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，编码 AV1，帧率 15 FPS
observation.images.wrist	video	(360, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 360x640，3 通道，编码 AV1，帧率 15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集统计

• 总回合数: 7
• 总帧数: 6300
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 6（共 7 个回合）

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet