pick_up_ball_v21_pt2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_up_ball_v21_pt2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, so101, blupe, v21, pt2
• 数据格式: Parquet 文件（数据）、MP4 视频文件（图像）
• 总帧数: 22499
• 总集数（episodes）: 25
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部用于训练（train: 0:25）

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数据集结构

特征（Features）

• action (动作): 6 维浮点数组，控制机器人关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• observation.state (观察状态): 6 维浮点数组，与动作维度一致，表示当前关节位置。

• observation.images (观察图像): 三个摄像头视角，均为视频流，分辨率 360x640，3 通道，编码为 AV1。

  • front（前置摄像头）
  • side（侧置摄像头）
  • wrist（腕部摄像头）

• 其他字段:

  • timestamp: 时间戳（float32）
  • frame_index: 帧索引（int64）
  • episode_index: 集索引（int64）
  • index: 全局索引（int64）
  • task_index: 任务索引（int64）

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数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

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引用信息

数据集引用信息当前标记为 [More Information Needed]，暂无可用 BibTeX 条目。