plugin

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含126个episodes，47659帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集结构详细描述了数据文件、视频路径以及各种特征（如图像、状态、动作等）的格式和属性。图像特征包括主图像、手腕图像和左侧图像，均为224x224x3的格式。状态特征包含8个浮点数，动作特征包含7个浮点数。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: plugin
• 发布者: kowyo
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kowyo/plugin 进行可视化。

数据集规模与结构

• 总情节数: 126
• 总帧数: 47659
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:126）用于训练。
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件格式: MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. observation.images.image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 帧率: 15 FPS
2. observation.images.wrist_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 帧率: 15 FPS
3. observation.images.left_image
   • 数据类型: 图像
   • 形状: [224, 224, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 帧率: 15 FPS
4. observation.state
   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
   • 帧率: 15 FPS

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["delta_x", "delta_y", "delta_z", "delta_roll", "delta_pitch", "delta_yaw", "gripper"]
  • 帧率: 15 FPS

索引与元数据

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]，帧率 15 FPS。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率 15 FPS。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率 15 FPS。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率 15 FPS。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]，帧率 15 FPS。

补充说明

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]