so101_cube_pick_place_20260530_134012

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于立方体拾放任务，使用LeRobot工具创建。数据集包含5个回合的机器人交互数据，总计5387帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。

This dataset is a robotic manipulation dataset focused on cube pick-and-place tasks, created using the LeRobot toolkit. It contains 5 episodes of robotic interaction data, totaling 5387 frames with a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (6 joint positions and gripper position), observation states (joint positions), image observations from the top-down and wrist-mounted cameras (480x640 resolution, 3-channel RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robotic platform type is so_follower. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotic learning tasks such as reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集：so101_cube_pick_place_20260530_134012

许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学
标签： LeRobot

数据集概览

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人拾取和放置立方体的演示数据。

数据集结构

• 数据集帧率： 30 FPS
• 总片段数： 5
• 总帧数： 5387
• 总任务数： 1
• 机器人类型： so_follower
• 数据集划分： train 集包含所有 5 个片段（索引 0 至 4）

数据文件格式：

• 动作和状态数据：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频数据：MP4 文件（视频目录：videos/）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32 (6,)	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32 (6,)	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头视角图像，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头视角图像，分辨率为 480x640，3 通道，编码为 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据大小

• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 总大小： 约 300 MB