pick1_jenga_gripper_v1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含101个片段(episodes)，共24240帧，任务数量为1。数据特征包括6维动作（肩关节和夹爪位置）、6维观测状态（相同关节位置）、以及来自夹爪摄像头的480x640 RGB图像。机器人类型为so_follower。数据以30帧每秒记录，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 101 episodes with a total of 24,240 frames and 1 task. The data features include 6-dimensional actions (shoulder joint and gripper positions), 6-dimensional observation states (same joint positions), and 480x640 RGB images from the gripper camera. The robot type is so_follower. The data is recorded at 30 frames per second and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 pick1_jenga_gripper_v1，由用户 koki01001 发布，是一个面向机器人操作任务的数据集，创建于 Hugging Face LeRobot 框架。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 配置：
default（数据文件位于data/*/*.parquet） - 代码库版本：v3.0
数据规模
- 总回合数（Episodes）：101
- 总帧数（Frames）：24,240
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
- 数据集分割：仅包含训练集（
train: 0:101），即全部101个回合用于训练
数据集结构
该数据集包含两个主要部分：
- Parquet 数据文件：存储结构化特征数据，路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：存储机器人视觉观测，路径格式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令（6个关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测（与动作维度一致，6个关节位置） |
observation.images.gripper |
video | [480, 640, 3] | 夹爪相机图像（分辨率480×640，RGB三通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码参数
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- CRF：30
- 预设：12
- 音轨：无
机器人类型
- 机器人类型：
so_follower（一种基于SO（空间操作）协议的控制跟随机器人，常用于LeRobot框架中的机器人数据采集与策略学习）
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可访问数据集可视化空间查看数据内容。
引用
目前该数据集未提供正式的引用信息（BibTeX 中标注为“需要更多信息”）。
