AIC1

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot工具创建，用于机器人控制和学习任务。它包含5个总片段和2375个总帧，涵盖一个总任务。数据集中包括动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察数据（包括6维浮点数组的关节位置状态，以及来自顶部和夹爪的两个视频观察，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为“so_follower”，并提供了训练分割。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。This is a robotics dataset created by the LeRobot tool, designed for robotic control and learning tasks. It contains 5 total episodes and 2375 total frames, covering one single task. The dataset includes action data (6-dimensional float arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation data. The observation data consists of 6-dimensional float arrays of joint position states, as well as two video observations from the top camera and the gripper camera, each with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. Additionally, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license, the robot type is "so_follower", and a training split is provided. Data files are stored in Parquet format, while video files are stored in MP4 format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：AIC1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 语言：未指定

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2375
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节/夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，同动作维度
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度含义：

• shoulder_pan.pos：肩关节水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩关节垂直升降
• elbow_flex.pos：肘关节弯曲
• wrist_flex.pos：腕关节弯曲
• wrist_roll.pos：腕关节旋转
• gripper.pos：夹爪开合

数据组织

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，分辨率480x640，30 fps
• 数据分片：分块索引，每块最多1000帧
• 训练/测试划分：train 划分为全部5个片段（索引0-4）

创建工具

• 使用 LeRobot 框架创建