Pick_and_place_greenbean_20260720_205213

该数据集是一个机器人学领域的数据集，专注于抓取和放置绿色豆子的任务。它使用LeRobot工具创建，包含10个episodes，总计2952帧数据。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的视频图像（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、视觉导航和任务学习的研究。This is a robotics dataset focused on the task of grasping and placing green beans. It is developed using the LeRobot toolkit, containing 10 episodes with a total of 2952 frames. The dataset structure includes action data (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper joints), observation states matching the joint positions recorded in the action data, video footage captured by the top-down and wrist-mounted cameras with a resolution of 480x640 at 30 frames per second, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, general indices, and task indices. The robotic platform utilized is so_follower. The numerical data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for research in robotic control, visual navigation, and task learning.

原始信息汇总

数据集概述：Pick_and_place_greenbean_20260720_205213

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于“拾取与放置绿豆”任务，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据生成工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总视频数 (Episodes): 10
• 总帧数: 2,952
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 全部 10 个 videos 用于训练 (train: 0:10)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

特征与维度

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6 个关节动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 个关节的当前状态（与 action 名称相同）
observation.images.top	视频 (AV1 编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视图，分辨率 480x640，RGB 3 通道，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视图，分辨率 480x640，RGB 3 通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	视频索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间预览此数据集：
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