pickplace_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pickplace_1
创建工具：LeRobot
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：25,366
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：片段 0 至 49（共50个片段）

特征描述

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态向量，与动作维度对应
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	640x480 RGB 视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

动作和状态均包含以下6个维度：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集元信息文件：meta/info.json