rollout_eval_vla_jepa_20260616_182230
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的用于机器人评估的数据集。数据集包含一个episode，总帧数为575帧，以30帧/秒的帧率采集。数据特征涵盖机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）和观察状态（相同的关节位置），以及来自两个外部摄像头（exterior_1_left和exterior_2_left）的视频图像，分辨率为480x640，采用3通道RGB格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为300MB。
This is a robotic evaluation dataset created by LeRobot. It contains one episode, with a total of 575 frames collected at a frame rate of 30 frames per second. The data features cover robot actions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as observation states (the same joint positions), and video images from two external cameras (exterior_1_left and exterior_2_left) with a resolution of 480x640 in 3-channel RGB format. In addition, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The robot type is so_follower. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 300 MB.
数据集概要
- 数据集名称: rollout_eval_vla_jepa_20260616_182230
- 创建者: witsense-ai
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 框架: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 1
- 总帧数: 575
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
- 视频文件格式: MP4 (H.264 编码)
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练/测试划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")
特征构成
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维机械臂/夹爪动作指令 (位置控制) |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维关节状态 (位置反馈) |
| observation.images.exterior_1_left | video (H.264) | (480, 640, 3) | 外部左侧摄像头1画面 |
| observation.images.exterior_2_left | video (H.264) | (480, 640, 3) | 外部左侧摄像头2画面 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
说明:
- 动作空间包括6个自由度:
shoulder_pan,shoulder_lift,elbow_flex,wrist_flex,wrist_roll,gripper(均为位置模式)。 - 状态观测空间与动作空间维度一致，表示各关节当前位置。
- 图像观测包含两个外部左侧摄像头（exterior_1_left 和 exterior_2_left），分辨率均为 480x640 像素，30 FPS 视频流。
- 视频编码采用 H.264，色彩格式为 yuv420p。
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览该数据集: 可视化链接
引用
目前暂无 BibTeX 引用信息。
