lerobot_20260709_140839

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，用于机器人相关任务，采用LeRobot标准格式存储和处理。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robotics-related tasks and stored in the LeRobot standard format for processing.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_20260709_140839
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 798
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 全部数据用于训练 (train: "0:1")

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	9维动作，包含7个Panda关节位置和2个手指位置。
observation.state	float32	[9]	9维机器人状态，与动作特征命名一致。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部RGB摄像头视频，AV1编码，分辨率480x640，帧率14。
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部深度摄像头视频，HEVC编码，分辨率480x640，深度单位毫米，深度范围0.01-10.0米。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件格式

• 数据文件: 以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为1000。
• 视频文件: 以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

当前暂无可用的BibTeX引用信息。