record-test4

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。

This dataset is a robotics-related dataset stored in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: g1
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 11
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集，范围 0:2

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(29,)	包含左右手臂、手部及运动控制的29个动作维度
observation.state	float32	(71,)	包含29个关节位置、29个关节速度、6个基座位姿及7个基座姿态的71维状态信息
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作维度详情 (action, 29维)

• 左臂: 6个关节位置 (shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow, wrist_roll, wrist_pitch, wrist_yaw)
• 右臂: 7个关节位置 (shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw, elbow, wrist_roll, wrist_pitch, wrist_yaw)
• 左手: 5个手指位置 (pinky, ring, middle, index, thumb_bend, thumb_rot)
• 右手: 6个手指位置 (pinky, ring, middle, index, thumb_bend, thumb_rot)
• 运动控制: 3个维度 (vx, wz, height)

状态维度详情 (observation.state, 71维)

• 关节位置: 29个关节 (joint_0.pos ~ joint_28.pos)
• 关节速度: 29个关节 (joint_0.vel ~ joint_28.vel)
• 基座状态: 6个维度 (rpy_x, rpy_y, rpy_z, omega_x, omega_y, omega_z, vbody_x, vbody_y, vbody_z, quat_w, quat_x, quat_y, quat_z)