USEL_DATASET_7_20260807_163712
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
RexDaSpectator创建时间：
2026-08-07
原始信息汇总
数据集概述：USEL_DATASET_7_20260807_163712
基本信息
- 数据集名称：USEL_DATASET_7_20260807_163712
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（由Hugging Face开发的开源机器人学习框架）
- 机器人类型：so_follower（SO-100系列跟随机械臂）
数据规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 5 |
| 总帧数（Frames） | 2,548 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据划分 | 训练集（train）：0:5 |
数据结构
动作与状态（Action / Observation State）
动作和观测状态均为6维浮点向量，包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪开合）
数据类型均为 float32。
图像观测（Observation Images）
数据集包含两个摄像头视角，均为视频格式：
| 视角 | 分辨率 | 通道 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| wrist.left（左手腕相机） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
| top（顶部相机） | 480×640 | 3（RGB） | AV1 | 30 FPS |
视频采用 yuv420p 像素格式，不包含音频。
元数据字段
其余字段均为单值标量数据，具体类型如下：
- timestamp：时间戳，
float32类型 - frame_index：帧索引，
int64类型 - episode_index：集数索引，
int64类型 - index：全局索引，
int64类型 - task_index：任务索引，
int64类型
文件存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，分块存储，每块最多1000条） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4视频格式）
引用信息
目前该数据集的论文引用信息（BibTeX）尚未提供。
