SO101-simple-pnp_20260817_185609

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：SO101-simple-pnp_20260817_185609

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人技术（Robotics）

标签：LeRobot

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数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，主要用于机器人控制相关任务。数据集的机器人类型为 so_follower，数据集共包含 2 个学习片段（episodes）、1223 帧（frames） 和 1 个任务（task）。数据集的采样频率为 30 FPS，训练集与验证集的划分为 train: 0:2（即全部数据用于训练）。

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数据集结构

数据集中包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致，包含相同的 6 个关节位置
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	学习片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件与存储

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据文件总大小约为 100 MB。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频文件总大小约为 200 MB。
• 块大小：每个 chunk 包含 1000 帧。

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可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化界面进行浏览，可使用以下链接访问数据集可视化工具：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HoriThe3rd/SO101-simple-pnp_20260817_185609

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引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。