lerobot_zihao_dataset_a

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lerobot_zihao_dataset_a
• 来源: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、so101、robotics

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	80
总帧数	38221
总任务数	1
分块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据格式	Parquet
视频格式	MP4 (AV1编码, 30fps, 480×640, YUV420P)

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 到 79（共80个片段，全部用于训练）

特征字段说明

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作空间定义相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间定义

动作和观测状态均包含6个自由度：

• shoulder_pan.pos - 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos - 肩部抬升
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲
• wrist_roll.pos - 腕部旋转
• gripper.pos - 夹爪开合

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。