mydummy

该数据集是一个专为机器人学任务设计的数据集，使用LeRobot工具构建。它包含25个总集，共计15000帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均为浮点型数组，具体表示机器人关节位置，例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置。观察部分还整合了来自腕部和顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。此外，数据集包含其他特征，如时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集以Parquet文件格式存储数据，视频则以MP4格式存储，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。This dataset is specifically designed for robotics tasks and constructed using the LeRobot tool. It comprises 25 total subsets, with a total of 15,000 frames of data. The data files have a size of 100 MB, while the video files total 200 MB. The data features include action and observation.state, both of which are floating-point arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation component also integrates video images from the wrist and top-mounted cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded with the AV1 codec. Additionally, the dataset includes other features such as timestamps, frame index, subset index, index, and task index. The dataset stores structured data in Parquet file format, while videos are stored in MP4 format, making it suitable for research and development in robotics control and computer vision tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：jackdzk/mydummy
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建方式：使用 LeRobot 创建
• 数据集结构：
  • 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
  • 配置：仅有一个默认配置，名为 default
  • 数据统计：
    • 总片段数（episodes）：28
    • 总帧数（frames）：16800
    • 总任务数（tasks）：1
    • 帧率（FPS）：30
    • 数据文件大小：100 MB
    • 视频文件大小：200 MB
  • 数据划分：训练集（train）包含全部 28 个片段
  • 机器人类型：so_follower
  • 特征（features）：
    • 动作（action）：6 维 float32 向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
    • 观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维 float32 向量，表示关节状态
    • 观测图像（observation.images）：
      • wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
      • top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
    • 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维
    • 帧索引（frame_index）：int64 类型，1 维
    • 片段索引（episode_index）：int64 类型，1 维
    • 索引（index）：int64 类型，1 维
    • 任务索引（task_index）：int64 类型，1 维
  • 代码库版本：v3.0
  • 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4