eval_xvla-so101-4tasks-aug_sort_25

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个episodes，总计10606帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个图像观察（分辨率为480x640的RGB视频，编码为av1，无音频）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等应用场景，许可证为Apache 2.0。This is a robotics task dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 5 episodes, totaling 10,606 frames at 30fps. The dataset structure includes action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states with the same joint positions as the action data, two 480×640 resolution RGB video observations encoded with AV1 without audio, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant metadata. The non-video data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for applications including robot control, visual perception and reinforcement learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：hjkso1406/eval_xvla-so101-4tasks-aug_sort_25

该数据集是一个机器人学领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 主页与论文: 信息待补充
• 许可协议: Apache-2.0
• 数据规模:
  • 总片段数: 5
  • 总帧数: 10606
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: Parquet (动作和状态数据) 和 MP4 (视频数据)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 仅包含训练集 (train: 0:5)
• 机器人类型: so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节的位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作字段维度相同
observation.images.image	video	[480, 640, 3]	主摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.image2	video	[480, 640, 3]	第二摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引