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该数据集名为mocovision/pico_dual_arm_record_20260526_165905_delta，是一个使用LeRobot平台创建的双臂机器人操作记录数据集，主要用于机器人技术任务，如机器人控制和动作模仿研究。数据集包含训练数据，以parquet格式存储。其模式包括：state字段记录左工具中心点（TCP）的位置和姿态（[x,y,z,rx,ry,rz]）、右TCP的相同参数，以及左右夹爪状态；action字段包含左右控制器姿态和左右夹爪动作；此外，robot_0_action和robot_1_action分别对应左臂和右臂的控制器姿态及夹爪动作。元数据存储在meta/目录下，转换诊断信息位于meta/extra/。该数据集适用于机器人学习、动作规划等应用场景。This dataset is named mocovision/pico_dual_arm_record_20260526_165905_delta. It is a dual-arm robotic operation recording dataset created using the LeRobot platform, primarily intended for robotics tasks such as robot control and motion imitation research. The dataset contains training data stored in Parquet format. Its schema includes: the `state` field records the position and orientation of the left Tool Center Point (TCP) in the format [x,y,z,rx,ry,rz], the same parameters for the right TCP, as well as the left and right gripper states; the `action` field contains the left and right controller poses and left and right gripper actions; additionally, `robot_0_action` and `robot_1_action` respectively correspond to the controller poses and gripper actions of the left and right robot arms. Metadata is stored under the `meta/` directory, while conversion diagnostic information is located at `meta/extra/`. This dataset is suitable for application scenarios such as robot learning and motion planning.

原始信息汇总

• 数据集名称: mocovision/pico_dual_arm_record_20260526_165905_delta
• 许可证: Apache-2.0
• 标签: LeRobot、Pico、双机械臂
• 任务类别: 机器人学
• 配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集结构:
  • 训练集: 通过 Hub 数据集查看器加载 data/*/*.parquet 文件。
  • 元数据: 位于 meta/ 目录下。
  • 转换诊断信息: 位于 meta/extra/ 目录下。
• 数据模式 (Schema):
  • state: 包含左 TCP [x, y, z, rx, ry, rz]、右 TCP [x, y, z, rx, ry, rz]、左夹爪、右夹爪。
  • action: 包含左控制器位姿、右控制器位姿、左夹爪、右夹爪。
  • robot_0_action: 左控制器位姿和左夹爪。
  • robot_1_action: 右控制器位姿和右夹爪。