路口脱敏视频数据、交通态势基础数据、交通事件数据德清城市智能化路侧基础设施相机拍摄的历史视频数据,已完成脱敏。可以作为交通管理部门的执法回溯工具,也可以为科研单位提供历史路况辅助查看的功能;基于路口的相机、雷达感知的数据经由MEC融合计算后的数据,包含车辆轨迹、和交通参数两类。车辆轨迹包括路口级的实时车辆位置、车型、车速等信息,交通参数包括车道级流量、排队长度。可用于交通监控、自动驾驶感知、交通事件检测,也可以为交通管理部门、高校研究院研究信控优化方案提供算法支持;德清路侧高清相机采集的全天候视频,基于事件感知算法检测包含非法停车、事故、行人进入非机动车道、逆行、低速超速、抛洒物、道路维修、路口溢出等交通事件。
路口脱敏历史视频数据、路况数据集德清城市智能化路侧基础设施相机拍摄的历史视频数据,已完成脱敏,涵盖200多个路口;基于路侧建设的相机、雷达数据,融合产出1分钟粒度的rid级别的离线交通路况信息数据包
交通事件感知数据本交通事件感知数据适用于交通管理部门及相关研究机构,主要用于解决城市交通管理中的实时监测与应急响应问题。数据集通过路侧视频监测,覆盖逆行、非法停车、事故、拥堵等8种交通事件,满足城市道路的实时监控需求。数据适用于城市主干道、交叉口及施工区域等场景,算法基于车道线识别、多目标跟踪、深度学习等技术。数据主要面向交通管理部门,用于交通应急指挥、事件处置及拥堵治理研究;可为高校和研究机构提供事件感知算法和信控优化算法提供数据支持。本数据集聚焦城市交通管理的实时性与精准性需求,为交通治理提供高效支持。通过实时监测交通事件,帮助管理部门快速响应事故、拥堵等问题,减少交通延误和安全隐患。交通事件主要由路侧mec计算单元(mec标识符字段)通过分析实时摄像头画面识别并记录8种交通事件,识别记录数据包括:
1.数据源传感器信息:传感器标识符、传感器类型。
2.事件时间地点:记录时间、经度、维度、车道标识符、车道类型。其中经度维度和车道通过视频画面标定数据以及事件在画面中的位置计算得出;
3.事件信息:事件标识符、事件区域、事件类型、事件关联对象标识符、事件关联对象类型(事件中出现的交通参与者,可用于重建事件仿真场景);
4.源数据信息:事件坐标(事件在视频画面中的框坐标xyxy)、视频地址(源视频存储位置)。
交通事件识别类型及规则:
1.逆行(Retrograde):车辆行驶方向与车道指示相反。使用车道线识别技术确定正确的行驶方向。多目标跟踪算法监控车辆运动轨迹,判断逆行。结合电子围栏合法行驶区域,超区判定逆行。
2.道路维修(Road Repair):检测到施工标志牌、锥桶等施工设施。训练专用检测模型识别施工设施。分析视频流静态元素变化,如长时间存在的障碍物或封闭路段。对比历史图像数据,识别出新出现的施工设施。
3.非法停车(Illegal Stop):车辆在规定时间内停放在禁停区。利用目标检测模型识别车辆,结合电子围栏判断越界。判定车辆停留时间是否超过阈值。
4.事故(Accident):检测到道路上车辆停止且有人下车在车辆周围停留。根据目标识别算法,识别道路上行人和车辆的运动轨迹,判断车辆和人的轨迹的轨迹相关性,当车辆停止并且有相关人员时,判定为交通事故。
5.抛洒物(Discard):道路上出现未预期的物体(如掉落物品)。通过背景建模和前景提取技术识别异常物体,并结合物体移动模式排除误检。利用深度学习模型对抛洒物进行分类识别,提高检测精度。
6.路口溢出(Overflow):排队等待的车辆超出交叉口出口道安全等待区。定义安全边界,区域车辆排队超过该边界即触发。
7.行人进入机动车道(Person on Lane):行人出现在机动车道。利用人体姿态估计技术识别行人,分析行人的运动轨迹,并通过电子围栏判断其是否进入不允许行走区域。
8.拥堵(Congestion):根据平均速度、车辆密度等因素判断是否达到拥堵阈值。 计算路段检测区车辆的平均速度和空间占有率,均达到阈值时触发。
路口脱敏历史视频数据德清城市智能化路侧基础设施相机拍摄的历史视频数据,已完成脱敏,涵盖200多个路口。
交通态势基础数据集基于路口的相机、雷达感知的数据经由MEC融合计算后的数据,包含车辆轨迹、和交通参数两类
交通流量优化分析数据通过路侧建设的摄像头、雷达等感知设备收集的车流数据生成能够辅助交通流量优化分析的数据。可帮助交通管理部门优化路口的红绿灯配时方案,制定科学的治堵方案,缓解交通拥堵。通过路侧建设的摄像头、雷达等感知设备收集到车辆的轨迹,经过加工处理,去除异常轨迹点位,生成交通流量数据。数据字段包括旅行时间(秒)、通行速度(千米/小时)、延误时间(秒)、通行效率(0-100区间, [0, 15) [15, 30) [30, 60) [60, 100],分别对应拥堵、较堵、一般、畅通)、拥堵时长(秒)、拥堵里程(米)以及各个指标的置信度(0-100区间,越大可信程度越高)。首先置信度表示的是该指标的可信和准确程度。当前时间片的平均等待红绿灯的旅行时间表示车辆在特定时间片(例如,每5分钟或每15分钟作为一个时间片)内通过某一路段时,因等待红绿灯而额外增加的平均时间。当前时间片的平均不包含等待红绿灯的旅行时间:这个指标排除了等待红绿灯的时间,仅计算车辆实际在道路上行驶所需的时间。它是在没有红绿灯的情况下,车辆穿越特定路段所需的平均时间。与上述相同,通行速度指的是等待或不等待红绿灯时的车辆通过路口的速度,延误时间指的是车辆实际通过路口的时间和自由流行程时间之间的差值,通行效率指的是车辆经过路口的通过效率,公式为100 *(实际速度/稳定态速度),拥堵时长指的是某段时间内车辆拥堵的时间,拥堵里程指的是某段时间内车辆拥堵了多少公里。通过上述指标数据可以对路口信号灯的配时做出评价,及时调整信号灯配时,以保障交通通行效率。
德清自动驾驶标准法规仿真测试场景库数据本自动驾驶仿真场景库适用于自动驾驶技术研发、车辆测试及安全评估等阶段,需高性能计算机与专业人员操作。涵盖城市道路各个场景,助力算法优化、功能测试与安全评估,提升自动驾驶性能与安全性,适用于研发企业、汽车制造商、科研机构等,解决算法性能提升、功能验证及安全风险评估等问题。基于德清智能网联汽车测试场路网数据,经解析转化成OpenDrive通用格式数据。再依据仿真测试相关政策规范和行业标准,使用自研场景库编辑工具,严格依据相关标准,在工具可视化界面编排和制作场景,再由编辑工具转化为OpenScenario格式的场景库结构化数据。最终将政策法规中的抽象场景解析成为具体的以姿态、动作、事件、操作、行为、故事、实体等组成的结构化数据表述。数据内容主要包括实体姿态(航向角、俯仰角、翻滚角)、实体位置(x、y、z)、场景中的相关动作(动作名称字段和动作类型字段。动作类型包括针对特定实体如车和人执行的专属动作PrivateAction,对整个场景或多个实体同时生效的全局动作GlobalAction,用户定义动作UserDefinedAction)、事件(事件名称字段和事件优先级字段。定义动作的触发条件和执行逻辑,包括基于条件触发的事件、基于时间触发的事件、基于状态触发的事件、基于用户定义的事件、全局事件、专属事件等)、操作和操作组(用于定义交通参与者行为的高级结构,通常包含一系列事件和动作)、行为(定义交通参与者执行的具体动作和操作)、故事版(整个场景的完整描述,包含了动作、操作、事件等)、实体(交通参与者,包括车辆、行人和其他目标)等。测试场景覆盖智能网联汽车和低速功能型无人车。确保测试的全面性、真实性和可重复性,满足自动驾驶系统在不同场景下的测试验证需求。原始数据采集及场景库构建未涉及公共数据和个人数据,无需匿名化、去标识化处理。数据格式兼容51Sim、ModelBase、RoadRunner Scenario、esmini等市面上所有支持OpenDrive和OpenScenario的仿真工具。
三维场景重建路口相机图像分割数据路侧基础设施不同路口相机画面图像分割数据集,将脱敏后图像中的行人、汽车、卡车、自行车及其他物体识别和分割。可用于三维模型重建场景以及相关算法训练数据,重建后的真实场景可用于自动驾驶算法的训练,用路侧视角识别的模型来提升自动驾驶算法的准确度。路口路侧视频通过人工筛选截取图像,定义图像的编号、图像的名称,获取图像的宽度和长度,通过模型识别出图像中的人、车、路、交通标识等元素,并经过人工优化,得到上述交通元素的编号、类别编号,获取到元素的标注框、标注的区域的面积,是否标注的是单个对象以及对应的像素分割点。得到这些数据后,可以确定某个元素在该图像中的位置以及图像的类别,可以用于三维重建算法的训练集,重建后的真实场景可用于自动驾驶算法的训练,用路侧视角识别的模型来提升自动驾驶算法的准确度。
路口雷达点云数据德清县国家级车联网先导区路侧基础设施激光雷达点云数据,提供三维坐标系下的车辆、行人、交通设施等物体的点云数据。
路况数据集基于路侧建设的相机、雷达数据,融合产出1分钟粒度的rid级别的离线交通路况信息数据包