robomme_1cuben4_chunks_v2

RoboMME 1CubeN4 Canonical Chunks V2 数据集包含363个模拟的shell-game（猜一猜游戏）片段，覆盖所有三个初始隐藏位置，以及长度为0到4的每个有序交换序列，包括立即撤销。第一个演示帧通过脚本移除杯子暴露红色块，杯子在原始帧49处返回，手臂在整个演示中保持静止。执行阶段物理抓取并揭示正确的杯子，在48个控制步骤内完成。数据集分为290个训练片段和73个验证片段，无测试集。The RoboMME 1CubeN4 Canonical Chunks V2 dataset contains 363 simulated shell-game episodes, covering all three initial hiding positions and each ordered swap sequence of length 0 to 4, including immediate undo. The first demonstration frame removes the cup via script to expose the red block, with the cup returning at original frame 49, and the arm remains stationary throughout the demonstration. The execution phase physically grasps and reveals the correct cup, completed within 48 control steps. The dataset is split into 290 training episodes and 73 validation episodes, with no test set.

原始信息汇总

RoboMME 1CubeN4 Canonical Chunks V2 数据集概述

基本信息

• 任务类型：机器人控制（Robotics）
• 许可协议：Apache 2.0
• 标签：LeRobot、RoboMME、Shell Game、相位对齐、仿真
• 场景：单立方体四杯壳游戏（1CubeN4），包含363个合成仿真演示片段

数据集内容

• 覆盖所有三个初始隐藏位置及所有长度0~4的有序交换序列（含立即撤销操作）
• 363个LeRobot Parquet格式演示片段，共140,598个原始帧
• 额外包含726个前置/腕部VAE潜在文件、文本嵌入、完整元数据及分割清单
• 仿真相机以20 Hz频率运行，每个Parquet行对应一帧原始图像

数据划分

• 训练集：290个片段
• 验证集：73个片段
• 无测试集，与源数据集 alfayoung/robomme_1cuben_allcases4_phase4 完全一致，无重叠或重采样

交换次数	训练片段数	验证片段数
0	3	0
1	7	2
2	21	6
3	65	16
4	194	49

数据格式说明

• 演示结构：每段演示包含开洞、恢复、交换和机器人执行揭示操作，各操作时序已明确标注
• 时间参数：演示时长为 4(N+2) 潜在帧，总时长为 4(N+3) 潜在帧；原始片段长度为 162+64N，其中 exec_start_idx=113+64N
• 关键特性：相同语义操作的重复出现具有完全一致的原始图像和动作；演示中手臂状态与动作保持恒定
• 验证结果：全部363段导出的执行序列均通过仿真回放验证（第39步前成功）