robomme_1cuben_fixedcup_split
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该数据集涉及一个视觉推理任务：一个红色立方体隐藏在三个杯子之一下方，杯子经过可变次数（0到3次）的洗牌，机器人必须选择现在隐藏立方体的杯子。提示是无颜色的：仔细观看视频，然后拿起隐藏立方体的容器。数据集源自robomme_1cuben_allcases，并做了两个修改以进行干净的泛化研究：1) 固定杯子位置，移除杯子姿态扰动；2) 训练/测试集在状态转换上不相交，120个唯一离散案例被分为96个训练案例和24个测试案例。训练集包含288个episodes（89119帧），测试集包含72个episodes。格式为LeRobot v2.1布局，动作为8维绝对关节位置。
A single red cube is hidden under one of three cups; the cups are shuffled a variable number of times (0 to 3), and the robot must choose the cup that now hides the cube. The prompt is colorless: Watch the video carefully, then pick up the container that hides the cube. The dataset is derived from robomme_1cuben_allcases with two modifications for clean generalization studies: 1) fixed cup positions, removing cup pose perturbations; 2) disjoint train/test sets in state transitions, with 120 unique discrete cases split into 96 training cases and 24 test cases. The training set contains 288 episodes (89119 frames), and the test set contains 72 episodes. The format follows the LeRobot v2.1 layout, with actions as 8-dimensional absolute joint positions.
数据集概述：robomme_1cuben_fixedcup_split (VideoUnmaskSwap1CubeN — fixed cups, disjoint split)
该数据集是一个用于机器人操控研究的仿真数据集，基于“三个杯子与一个红球”的经典博弈任务。
任务描述
- 目标：一个红色立方体被隐藏在三个杯子中的一个下方，杯子经过若干次（0到3次）随机洗牌后，机器人需要找出当前隐藏立方体的杯子。
- 指令：无颜色提示，指令为“仔细观看视频，然后拿起隐藏立方体的容器”。
数据来源与改进
派生自 robomme_1cuben_allcases，进行了两项关键修改以实现更干净的泛化研究：
- 固定杯子位置：去除了杯子姿态的随机扰动，三个杯子始终位于其标称位置（
x=0, y ∈ {-0.25, 0, +0.25}），跨回合的唯一变化是离散的交换轨迹。 - 训练/测试按状态转移分离：120个独特的离散案例（3个隐藏位置 × 所有长度为0到3的交换对序列）通过固定种子的随机打乱（种子0）划分为96个训练案例和24个测试案例。每个保留案例从恢复模式（none, z, xy）中抽取3次，约30%包含刻意失败的抓取和恢复动作。
数据集规模与划分
- 训练集：288个回合，共89119帧
- 测试集：72个回合，对应24个互斥测试案例，在评估时重新仿真生成
数据格式
- 标准LeRobot v2.1格式（Franka Panda机器人，10帧/秒）
- 动作：8维绝对关节位置（7个机械臂关节角度 + 1个手爪开合）
- 状态：与动作对应的8维关节观测
- 预计算VAE潜在变量：不包含在内，需根据RoboMME的潜在预计算步骤重新生成
元数据文件
record_dataset_VideoUnmaskSwap1CubeN_train_metadata.json（训练集元数据）record_dataset_VideoUnmaskSwap1CubeN_test_metadata.json（测试集元数据）
