clear_organic_agent_ab_B400.jointtarget_20hz_20260918

这是一个模拟Franka Panda机器人执行农产品清理任务的演示数据集，使用LeRobot创建。任务是从杂乱的包装台上拿起所有有机物品（柠檬、酸橙、橙子、小南瓜）放入板条箱，忽略干扰物。数据集由CoSiGen数据生成管道在Isaac Sim中生成，每个片段都经过任务评估器认证成功。数据集包含400个成功片段，共812,282帧，以20Hz录制（约11.3小时）。提供三个摄像头视角：front、side、wrist，分辨率480x640，h264编码。状态维度为8：7个Franka Panda关节位置（弧度）和夹爪开合度（0到1，0为打开）。动作维度为8：绝对关节目标位置（弧度，20Hz锁定）和夹爪命令。控制律为静态Franka关节PD控制（kp 400/kd 80）和夹爪驱动，通过20Hz关节目标执行器部署。布局随机化包括：每次选择4-5个有机物品，组内插槽洗牌，±2.5cm位置抖动，自由偏航；Halton采样使用与物理索引偏移4093的求解索引。空闲帧在烘焙时丢弃。额外列包含原始控制命令向量（维度9）。This is a demonstration dataset simulating a Franka Panda robot performing a produce cleanup task, created using LeRobot. The task is to pick up all organic items (lemons, limes, oranges, small pumpkins) from a cluttered packing table and place them into a crate, ignoring distractors. The dataset is generated by the CoSiGen data generation pipeline in Isaac Sim, with each episode certified as successful by a task evaluator. It contains 400 successful episodes, totaling 812,282 frames, recorded at 20Hz (approximately 11.3 hours). Three camera views are provided: front, side, and wrist, with a resolution of 480x640 and h264 encoding. The state dimension is 8: 7 Franka Panda joint positions (radians) and gripper openness (0 to 1, 0 means open). The action dimension is 8: absolute joint target positions (radians, locked at 20Hz) and gripper command. The control law is static Franka joint PD control (kp 400/kd 80) and gripper actuation, deployed via 20Hz joint target executors. Layout randomization includes: selecting 4-5 organic items each time, shuffling slots within groups, ±2.5cm position jitter, free yaw; Halton sampling uses solution indices offset by 4093 from physical indices. Idle frames are discarded during baking. Additional columns contain raw control command vectors (dimension 9).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/CoSiGen/clear_organic_agent_ab_B400.jointtarget_20hz_20260918
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、robotics、franka、packing、produce、pick-and-place、isaac-sim、cosigen、sim、agent-ab
• 数据配置：config_name 为 default，数据文件路径为 data//.parquet
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集简介

该数据集为模拟的 Franka Panda 演示数据，任务为"清理农产品"：从杂乱的包装桌上拾取所有有机物品（柠檬、一个青柠、一个橙子、一个小南瓜）并放入箱子中，留下干扰物。数据由 CoSiGen 数据生成流水线在 Isaac Sim 中生成，每个回合均为任务评分器认证的成功案例（所有存在的有机物品均进入箱子，箱中无干扰物）。抓取为真实的摩擦夹取（无焊接）。

A/B 实验说明（agent-in-the-loop A/B，arm B，前 400 个已验证成功案例）

• A/B arm B：AGENT 在环，由 data-engine diversify 会话在策略和阶段层面编写单元（完成任务的新方式、任务中途进入状态、恢复演示）；使用相同的 5 种训练有机物品，无脚本化噪声。
• 排除项：从所有训练场景中留出 pomegranate01 和 orange_01（作为新物体测试项）。
• 设计与记录：CoSiGen 仓库中的 experiments/2026-09-18_clear_organic_agent_ab/README.md。

数据规模

• 回合数 / 帧数：400 / 812,282
• 频率：20 Hz（约 11.3 小时）

相机

• 相机数量与名称：front、side、wrist
• 分辨率：480x640
• 格式：h264

状态与动作

• State（8 维）：panda_joint1..7 测量位置（弧度）+ 夹爪闭合度，范围 [0, 1]（0 = 打开）
• Action（8 维）：绝对 panda_joint1..7_target（弧度），以 20 Hz 锁存 + 指令夹爪闭合度
• 控制律：固定不变，使用场景自带的 Franka 关节 PD（kp 400 / kd 80）和夹爪驱动；通过普通的 20 Hz 关节目标执行器部署（meta/bake.json -> controller）

布局随机化

• 有机物品子集为 5 选 4-5
• 组内槽位洗牌
• ±2.5 cm 抖动
• 自由偏航
• 使用 Halton 抽样，解索引相对物理索引偏移 4093（独立的摩擦与专家参数抽样）

其他信息

• 空闲过滤：烘焙时丢弃静止刻（0）
• 额外列：raw_command（9 维），为原始控制器命令向量，不是策略输入。