so101_pick_and_place_20260805_164334

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_and_place_20260805_164334
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

指标	数值
总片段数（episodes）	30
总帧数（frames）	10,470
总任务数	1
采样频率（fps）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部30个片段（0:30）

数据特征

动作（action）与状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含的控制量：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（observation.images）

• wrist.right（右腕相机）：
  • 类型：视频（video）
  • 分辨率：480×640，3通道
  • 编码：AV1，30 fps，无音频
• top（顶部相机）：
  • 类型：视频（video）
  • 分辨率：480×640，3通道
  • 编码：AV1，30 fps，无音频

其他字段

• timestamp（时间戳）：float32，1维
• frame_index（帧索引）：int64，1维
• episode_index（片段索引）：int64，1维
• index（全局索引）：int64，1维
• task_index（任务索引）：int64，1维

数据存储结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json
• 版本：LeRobot v3.0

引用信息

• BibTeX：暂无提供（[More Information Needed]）

可视化支持

该数据集可通过LeRobot可视化空间进行在线预览，链接位于Hugging Face数据集页面。