so101_smolvla_pickplace_test_20260919_152444

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/daiyunpeng/so101_smolvla_pickplace_test_20260919_152444
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基本信息

• 总回合数：2
• 总帧数：1353
• 总任务数：1
• 采样率（fps）：30
• chunks_size：1000
• data_files_size_in_mb：100
• video_files_size_in_mb：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：train: 0:2

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征详情（observation.images.front 与 observation.images.wrist）

• 分辨率：480 × 640
• 通道数：3
• 编码格式（codec）：av1
• 像素格式（pix_fmt）：yuv420p
• 帧率（fps）：30
• 是否包含音频：否
• 是否深度图：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端：pyav
• 额外选项：{}

数据可视化

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=daiyunpeng/so101_smolvla_pickplace_test_20260919_152444

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]