eval_smolvla_tactile_cube_identify

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：eval_smolvla_tactile_cube_identify

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_tactile_cube_identify
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_tactile_follower

数据集规模

指标	数值
总轨迹数（episodes）	3
总帧数（frames）	2774
总任务数（tasks）	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率（FPS）	10

数据划分

• 训练集: 包含全部 3 条轨迹（train: 0:3）
• 数据块大小（chunks_size）: 1000

数据特征

动作（Action）与状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航）
  • shoulder_lift.pos（肩部俯仰）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉图像（observation.images.camera1）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS
• 是否为深度图: 否
• 包含音频: 否

触觉传感器数据（observation.tactile.primary）

• 数据类型: float32
• 尺寸: 12 × 32（高 × 宽）
• 传感器配置：
  • 端口: /dev/ttyUSB0
  • 波特率: 2000000
  • 行列数: 12行 × 32列
  • 阈值: 25.0
  • 噪声尺度: 30.0
  • 初始化帧数: 30
  • 是否已校准: 是
  • 已提供基线校准数据（baseline）

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轨迹索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 主页与论文: 暂未提供相关信息
• 引用信息: 暂未提供 BibTeX 引用格式
• 可视化工具: 提供了 LeRobot 数据集可视化接口，可通过对应地址预览数据集内容

该数据集主要用于机器人触觉感知相关的评估任务，特别是在立方体识别场景下的机器人操控研究，适用于基于视觉-触觉融合的机器人学习模型训练与评估。