smolvla_v1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个episode共44878帧数据。数据集针对so101_follower型机器人，记录了动作数据（包含6个关节位置）和观测数据（包括状态信息和480x640分辨率的腕部/侧面摄像头视频）。数据以parquet格式存储（100MB），视频文件200MB，总大小300MB。帧率为30fps，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
This robotic dataset was constructed using LeRobot, encompassing 44,878 frames across 50 episodes. Targeted at the so101_follower robot, it records both action data (comprising 6 joint positions) and observation data. The observation data includes state information as well as wrist/side camera videos with a resolution of 480×640. The dataset is stored in Parquet format (100 MB), with the accompanying video files totaling 200 MB, yielding an overall size of 300 MB. The frame rate is set at 30 fps, and supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included.
数据集概述：smolvla_v1
该数据集是一个机器人学领域的模拟数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本属性
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数（episodes）：50
- 总帧数（frames）：44,878
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据切片大小：chunks_size 为 1,000
数据划分
- 训练集（train）：片段 0 至 49（共 50 个片段）
数据结构
数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频以 MP4 格式（AV1 编码）存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
特征（Features）
数据集包含以下特征，每个特征的类型、形状及含义如下：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作：包含 6 个关节/夹爪的位置指令（如 shoulder_pan.pos, gripper.pos 等） |
| observation.state | float32 | [6] | 状态观测：与动作相同的 6 个关节/夹爪位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（高度 480，宽度 640，3 通道，AV1 编码，30 FPS） |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频（规格与腕部摄像头相同） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 总体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
