pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_and_place
• 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/HueyWoo/pick_and_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：4
• 总帧数（frames）：1265
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：训练集包含所有4个片段

数据格式与结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（chunks_size）：1000

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同（6个关节位置）
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，30 FPS
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具在线查看。可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=HueyWoo/pick_and_place