2026-09-09_cheap_shakeit_bench_pzt_disk
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 jogarulfop/2026-09-09_cheap_shakeit_bench_pzt_disk，是一个机器人学（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集包含 40 个演示片段（episodes），总计 29,565 帧，涵盖 1 个任务，数据与视频文件合计占用约 300 MB 存储空间。
数据集结构与特征
数据集的帧率为 30 FPS，分辨率根据传感器不同有所区别，主要包含以下特征：
- 动作与状态（action / observation.state）：均为 6 维浮点数组，对应机械臂各关节的位置信息——肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）以及夹爪开合（gripper.pos）。
- 图像观测（observation.images）：包含三个摄像头/传感器视角的视频数据：
- 顶部相机（top）：分辨率为 480×640 像素，RGB 3 通道。
- 腕部相机（wrist）：分辨率为 480×640 像素，RGB 3 通道。
- 触觉传感器频谱图（tactile_spectrogram_channel_2_nfft_512）：分辨率为 224×224 像素，RGB 3 通道。
- 视频统一采用 AV1 编码，格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。
- 时间与索引信息：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）及任务索引（task_index）等元数据。
数据划分与机器人类型
该数据集提供了一个训练集划分（train），包含全部 40 个片段，无独立的验证或测试集。数据来源机器人为 so101_follower_teensy_tactile，其中 "teensy" 表示其采用了 Teensy 微控制器，"tactile" 表明配备触觉传感能力。
实现细节
数据以 Parquet 文件存储于 data/ 目录下，视频以 MP4 文件存储于 videos/ 目录下，两者均按 1000 帧为块（chunk）进行分块管理。用户可在 Hugging Face 平台上通过 LeRobot 可视化空间工具预览该数据集的实际样例。
