soarm_pp_blue_35pts_frontback_r4_redo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：soarm_pp_blue_35pts_frontback_r4_redo

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 提供者：lanyard2400

数据集结构

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：35
• 总帧数（Frames）：15,691
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据切块大小（Chunk Size）：1000

数据划分

• 训练集（Train）：整个数据集（全部35个回合），划分比例为 0:35

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO跟随臂）

特征描述

动作特征（Action）及状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部偏航位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

相机图像观测

数据集包含两个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为AV1，像素格式为yuv420p，帧率30fps，无音频：

• 前视摄像头（observation.images.front）
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型，形状为[1]
• frame_index：帧索引，int64类型，形状为[1]
• episode_index：回合索引，int64类型，形状为[1]
• index：全局索引，int64类型，形状为[1]
• task_index：任务索引，int64类型，形状为[1]

文件路径说明

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行在线预览，可通过Hugging Face Spaces提供的数据集可视化界面访问。