cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_173426
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot工具创建，使用starpilot_yam_gripper机器人。它包含6个episodes、2484帧和1个任务，以30fps的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（如机械臂位置和抓取宽度）、观察状态（如编码器角度、IMU数据、姿态和抓取器状态），以及来自多个摄像头（包括左腕、右腕和基座摄像头）的RGB图像和深度图像。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务。
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述：cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_173426
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpliot_yam_gripper
- 总片段数：6
- 总帧数：2484
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集包含全部6个片段（索引0至5）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action：14维浮点向量，包含两个机械臂（arm1, arm2）的 XYZ 位置、旋转（rx, ry, rz）及夹爪宽度。
- observation.state：32维浮点向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU（加速度计、陀螺仪）、位姿（位置与四元数）、夹爪状态（张开度及距离）。
- observation.images：多个摄像机视角的视频流，编码格式为 H.264，帧率30 FPS。具体视角包括：
- 左手腕0 RGB图像：480x640
- 左手腕0 RGB深度图像：480x640
- 右手腕0 RGB图像：480x640
- 右手腕0 RGB深度图像：480x640
- 基座0 RGB图像：480x640
- 基座1 RGB图像：768x1024
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储路径
- 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
