Pick_dispense_v2_20260616_183956

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人任务，具体为拾取与放置操作。数据集包含机器人动作数据（包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作数据相同的关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头的视频数据（视频分辨率为480x640，RGB三通道，帧率为30帧/秒，采用AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据规模为1个episode，包含1800帧，对应1个任务。文件格式包括parquet和mp4，机器人类型为so_follower，适用于训练分割任务。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic tasks, specifically pick and place operations. It includes robot action data (with 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as action data), video data from top and wrist cameras (resolution 480x640, RGB three-channel, 30 frames per second, AV1 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset scale is 1 episode, 1800 frames, and 1 task. File formats are parquet and mp4, the robot type is so_follower, and it is suitable for training segmentation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Pick_dispense_v2_20260616_183956
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1800
• 帧率 (FPS): 30
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4 (AV1 编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的6个自由度位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作相同的6个自由度位置
observation.images.top	video (AV1)	(480, 640, 3)	顶部摄像头采集的 RGB 视频，分辨率 480x640
observation.images.wrist	video (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头采集的 RGB 视频，分辨率 480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet (分块存储，每块最多 1000 帧)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4