record-test-4

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于随动（so_follower）机器人类型。它包含3个episodes，总计1304帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作（6维浮点数组，对应机器人关节位置）、观测状态（同样6维浮点数组，表示关节位置）、两个摄像头图像（front和side，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test-4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数：3
• 总帧数：1304
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件体积：约 100 MB
• 视频文件体积：约 200 MB
• 分块大小：1000
• 数据集划分：训练集（片段 0 至 2）

数据集结构

数据集采用分块存储，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6 维机器人状态（与动作空间一致）
observation.images.front	视频 (h264)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，30 FPS，RGB
observation.images.side	视频 (h264)	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，30 FPS，RGB
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人：so_follower（SO-100 跟随机器人）