piper-pick-left-20260704

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: PranayTest/piper-pick-left-20260704
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 27
• 总帧数（Frames）: 1890
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（Chunks）: 1000
• 划分: 仅包含训练集（train: 0:27，即全部27个片段用于训练）

数据特征

数据包含以下特征字段：

• observation.state: 机器人状态，14维 float32，包含双臂各6个关节角度和2个夹爪状态
  • 命名：right_joint1~right_joint6, left_joint1~left_joint6, right_gripper, left_gripper
• action: 动作指令，14维 float32，结构与状态相同
• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率 480×640，3通道（RGB），H.264编码，20 FPS
• observation.images.left: 左侧摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，20 FPS
• observation.images.right: 右侧摄像头视频，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，20 FPS
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前置摄像头时间戳（纳秒），int64
• observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左侧摄像头时间戳（纳秒），int64
• observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右侧摄像头时间戳（纳秒），int64
• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 片段索引，int64
• index: 全局索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual（双臂机器人）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间在线浏览，地址为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/piper-pick-left-20260704