grad_block_fixed_merged

一个使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集，包含60个片段，其中跟随机器人执行任务，具有6自由度的动作和状态，顶部和腕部摄像头观测，共1个任务，71698帧。机器人类型为so_follower。A robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework, containing 60 episodes where the follower robot executes tasks, with 6 degrees of freedom actions and states, observations from top and wrist cameras, 1 task, 71698 frames. Robot type: so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：grad_block_fixed_merged

基本信息

• 数据集名称：grad_block_fixed_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 配置：默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 数据格式：Parquet 文件
• 视频格式：MP4 文件
• 总集数（Episodes）：60
• 总帧数：71,698
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部 60 个片段（0:60）

数据特征

动作与状态特征

• action：6维浮点数组，包含肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state：与动作相同的6维状态表示

图像特征

• observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件大小

• 数据文件（Parquet）：约 100 MB
• 视频文件（MP4）：约 200 MB

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=s1eepypillow/grad_block_fixed_merged

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。