2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_4096
收藏原始信息汇总
数据集概要
- 数据集名称:
2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_4096 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes): 50
- 总帧数: 27,877
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件格式: Parquet (存储在
data/*/*.parquet) - 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
- 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
- 机器人类型:
so101_follower_dragon_multiduration - 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)
特征字段
每个样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6 维动作指令 (肩/肘/腕/夹爪位置) |
observation.state |
float32 | [6] | 6 维状态观测 (与动作同构) |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频 (480x640, 30fps, AV1) |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频 (480x640, 30fps, AV1) |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_4096 |
video | [224, 224, 3] | 触觉频谱图视频 (224x224, 30fps, AV1, 采样率100kHz, NFFT=4096) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
