pick_drop_act_3_20260626_130009

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: trossenai/pick_drop_act_3_20260626_130009
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人抓取和放置任务的记录。数据集中包含60个episode，总共25908帧，任务类型为单一任务。

数据结构

• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码，分辨率480×640)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维关节位置动作 (左、右各7个关节)
observation.state	float32	[14]	14维关节位置状态 (左、右各7个关节)
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (30 FPS)
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像 (30 FPS)
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像 (30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称 (动作/状态)

• 左臂: left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos, left_left_carriage_joint.pos (共7维)
• 右臂: right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos, right_left_carriage_joint.pos (共7维)

数据集规模

• 总片段数: 60
• 总帧数: 25908
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

机器人类型

• 机器人型号: bi_widowxai_follower_robot (双臂WidowX AI跟随机器人)

数据集分割

• 训练集: 片段索引 0 至 59 (共60个片段)