pick_and_place_060left1_20260729_203302

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，特别是拾取与放置动作的记录。数据集包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、两个视频观测（顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据集总计40个回合，35903帧，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically recording pick-and-place actions. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), two video observations (top and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises a total of 40 episodes, 35903 frames, with data stored in parquet files and videos in mp4 format, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_and_place_060left1_20260729_203302
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 40
• 总帧数 (total_frames): 35,903
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

• 动作 (action): 6维向量，数据类型 float32，包含机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
• 观测状态 (observation.state): 6维向量，数据类型 float32，与动作空间一致。
• 观测图像:
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 480×640×3 (高度×宽度×通道)，AV1 编码，帧率 30。
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480×640×3，AV1 编码，帧率 30。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 集索引 (episode_index): 1维整数。
• 索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。

数据分割

• 训练集 (train): 索引 0 至 39（共 40 集，无验证/测试集分割）。

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供。
• BibTeX: 暂无提供。

可视化: 可通过 可视化工具 交互式查看数据集内容。