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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，遵循 Apache-2.0 许可，使用 LeRobot 框架生成。

任务类型

• robotics: 机器人学任务。

数据集规模

• 总帧数（Total Frames）: 741
• 总情节数（Total Episodes）: 1
• 总任务数（Total Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维（与动作维度名称相同）

图像观测（Observation Images）

• 包含两个摄像头视图：camera1 和 camera2
• 分辨率: 480×640，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1，帧率30 FPS
• 视频信息: yuv420p像素格式，非深度图，无音频

其他字段

• 干预标志（Intervention）: bool类型，1维
• 时间戳（Timestamp）: float32，1维
• 帧索引（Frame Index）: int64，1维
• 情节索引（Episode Index）: int64，1维
• 索引（Index）: int64，1维
• 任务索引（Task Index）: int64，1维

数据划分

• 训练集（Train）: 索引范围 0:1（即全部数据用于训练）

机器人类型

• 机器人类型: omx_follower

数据文件存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（Chunks Size）: 1000

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据集可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间查看（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Inhasw/rollout_pi05_all4_cam12_seed1000_100000_eclipse_260626_20260626_215240）