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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人任务数据集，专为机器人控制模型的训练和评估设计。数据集包含15个总片段和21683个总帧，数据以parquet格式存储（用于特征数据），视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作对应的关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及元数据（如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引）。机器人类型为so_follower，数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制算法的开发和测试。
This dataset is a robotics task dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for training and evaluating robot control models. It contains a total of 15 episodes and 21,683 frames, with data stored in parquet format (for feature data) and videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions corresponding to the actions), front-view images (480x640 resolution, 3-channel color videos), and metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices). The robot type is so_follower, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for the development and testing of robot control algorithms.
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：15
- 总帧数：21683
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维观测状态：与动作相同的6个维度 |
| observation.images.front | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 前置摄像头，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据划分 (Splits)
- 训练集 (train)：0 至 14 (共15个片段)
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
