testlerobot3

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，特别是针对双手机械臂（型号bi_so101_follower）的演示数据。它包含120个演示片段（episodes），总计49486帧图像，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，而视频则以MP4格式存储。特征方面，数据集提供了12维的动作和状态向量，分别对应左右机械臂的六个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据包括来自三个摄像头的彩色图像（3通道）：左侧摄像头（分辨率480x640）、顶部摄像头（分辨率360x640）和右侧摄像头（分辨率480x640）。数据集仅提供训练分割，没有测试或验证分割。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically demonstration data for a dual-arm robot (bi_so101_follower). It contains 120 episodes, totaling 49,486 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in MP4 format. Features include 12-dimensional action and state vectors, corresponding to the shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position for both left and right arms. Observations consist of images from three cameras: left camera (resolution 480x640), top camera (resolution 360x640), and right camera (resolution 480x640), all in color (3 channels). The dataset only provides a training split, with no test or validation splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: testlerobot3
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/zhang311/testlerobot3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 总片段数: 120
• 总帧数: 49486
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（片段 0 至 119）

数据特征

• 动作 (action): 包含12个浮点数值，表示左右手臂的各关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）。
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同的12个浮点数值，表示左右手臂各关节位置。
• 观测图像:
  • 左摄像头 (observation.images.left): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 fps。
  • 顶部摄像头 (observation.images.top): 分辨率 360x640，3通道，H.264编码，30 fps。
  • 右摄像头 (observation.images.right): 分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数值，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整数型，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 整数型，形状 [1]。
• 索引 (index): 整数型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整数型，形状 [1]。

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他

• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。