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该数据集使用LeRobot平台创建，是一个机器人控制数据集，专门针对so101_follower型机器人。数据集包含5个完整的训练 episodes，总计8570帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，包含机器人的6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），相应的6维观测状态，以及480x640分辨率的前端摄像头RGB图像视频。此外还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。适用于机器人学习和控制算法研究。

This dataset is constructed via the LeRobot platform, serving as a robotic control dataset specifically tailored for the so101_follower robot. It encompasses 5 complete training episodes, amounting to 8570 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, containing the robot's 6-dimensional action control signals (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), corresponding 6-dimensional observation states, as well as RGB image videos captured by the front-facing camera with a resolution of 480×640. In addition, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to research on robotic learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总集数: 5
• 总帧数: 8570
• 总任务数: 1
• 总视频数: 5
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:5)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.front: 视频类型，分辨率480x640x3，RGB图像，无音频
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，集索引
• index: 整型64类型，形状[1]，索引
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX: 待补充