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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含2个完整的情节，总计1200帧数据，采样率为30fps。数据特征包括6维机械臂动作控制（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），6维机械臂状态观测，以及来自腕部和前部摄像头的1080p彩色视频观测（1920×1080分辨率，30fps）。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和视觉导航等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 总帧数: 1200
• 总情节数: 2
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

前部图像观测 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: train: 0:2

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)