record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含'so_follower'类型机器人的动作和观测数据。数据包括关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器）、前置摄像头图像（1080x1920分辨率）以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 发布者: ranjith-unni
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像

   • 特征: observation.images.front
   • 数据类型: video
   • 形状: [1080, 1920, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 回合索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供