real01b-routing-d1-ours-sobol-r5-ef20cov30-nocf

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专注于Franka Emika机器人的操作任务。它包含丰富的机器人状态观测、动作执行、遥测数据和多视角视频观测。具体特征包括：观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、干预标志、成功标志、奖励、完成标志、机械臂ID、策略ID、时间戳、帧索引、任务索引等。遥测数据涵盖外部电机扭矩、末端执行器力/力矩、测量电机扭矩和计算关节扭矩。图像观测来自左腕、右腕、侧边1和侧边2的摄像头，以15fps的H.264编码视频形式提供，分辨率为480x640x3。数据集总共有50个episodes，18864帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、强化学习和视觉感知研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r5-ef20cov30-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: 以 Parquet 文件形式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 18,864
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 所有 50 个片段均用于训练 (train: "0:50")

特征说明

数据集包含以下特征，涵盖状态观测、动作、遥测数据、图像及元数据：

状态观测 (observation.state)

• 笛卡尔位置 (6维): x, y, z, roll, pitch, yaw，数据类型 float32
• 关节位置 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 关节速度 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 笛卡尔速度 (6维): x, y, z, roll, pitch, yaw，数据类型 float32
• 夹爪位置 (1维): gripper，数据类型 float32

动作 (action)

• 笛卡尔速度 (6维): x, y, z, roll, pitch, yaw，数据类型 float32
• 笛卡尔位置 (6维): x, y, z, roll, pitch, yaw，数据类型 float32
• 关节速度 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 关节位置 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 夹爪位置 (1维): gripper，数据类型 float32
• 夹爪速度 (1维): gripper，数据类型 float32

图像观测 (observation.images)

• 四个摄像头视角: wrist_left, wrist_right, side_1, side_2
• 图像规格: 分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，视频编码为 H.264，像素格式 yuv420p，帧率 15 FPS

遥测数据 (telemetry.franka)

• 电机外部扭矩 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 末端执行器 wrench (6维): fx, fy, fz, mx, my, mz，数据类型 float32
• 电机测量扭矩 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32
• 关节计算扭矩 (7维): joint_0 至 joint_6，数据类型 float32

元数据与状态标记

• 原始状态 (7维): 包含 cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z, gripper_position，数据类型 float32
• 原始动作 (7维): vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action，数据类型 float32
• steps_to_go (1维): 类型 int64
• source (1维): 源 ID，类型 int64
• intervention (1维): 干预标志，类型 int64
• success (1维): 成功标志，类型 int64
• is_valid (1维): 有效标志，类型 int64
• reward (1维): 奖励值，类型 float32
• done (1维): 完成标志，类型 int64
• arm_id (1维): 手臂 ID，类型 int64
• policy_id (1维): 策略 ID，类型 int64
• manifest_idx (1维): 清单索引，类型 int64
• rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx (各1维): 夹子相关特征，类型 float32
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx (各1维): 夹子相关特征，类型 float32
• timestamp (1维): 时间戳，类型 float32
• frame_index (1维): 帧索引，类型 int64
• episode_index (1维): 片段索引，类型 int64
• index (1维): 全局索引，类型 int64
• task_index (1维): 任务索引，类型 int64