t-shirt_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：t-shirt_pick_and_place

该数据集是一个面向机器人操作任务（具体为T恤抓取与放置）的机器人学习数据集，基于LeRobot框架创建，并托管于Hugging Face平台。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：Unitree G1
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据格式：Parquet文件（数据）和MP4视频文件，配置为default，路径为data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（episodes）：79
• 总帧数：167,887
• 总任务数：1
• 划分方式：训练集包含全部79个片段（0至78）

采样率与特征

• 采样频率（FPS）：50 Hz

数据集中包含以下特征：

• 观测图像（observation.images）：
  • ego_view：第一人称视角相机，分辨率480×640×3，H.264编码，50 FPS
  • left_wrist：左腕部相机，分辨率480×640×3，H.264编码，50 FPS
  • right_wrist：右腕部相机，分辨率480×640×3，H.264编码，50 FPS
• 观测状态（observation.state）：31维浮点数，记录各关节位置（包括腿部、腰部、手臂等）及左右夹爪状态
• 动作（action）：66维浮点数，包含64个运动令牌（motion token）及左右夹爪动作
• 其他特征：
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（标记为“更多信息待补充”）。