hdd_pick_real_v1

该数据集使用LeRobot平台创建，专注于机器人学任务，特别是针对so101_follower机器人类型。数据集包含41个回合，总计14173帧，以每秒30帧的帧率采集。数据结构丰富，包括动作特征（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（如关节位置）、两个摄像头视角的图像数据（手腕摄像头和前置摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式（总大小100MB）和mp4视频文件格式（总大小200MB）存储，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。This dataset was created using the LeRobot platform, focusing on robotics tasks, specifically for the so101_follower robot type. It contains 41 episodes, totaling 14,173 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The data structure is comprehensive, including action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (e.g., joint positions), image data from two camera perspectives (wrist camera and front camera, with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet files (total size 100MB) and mp4 video files (total size 200MB), making it suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述：julesbrugot/hdd_pick_real_v1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：41
• 总帧数：14,173
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000帧/块

数据划分

• 训练集：全部41个片段（索引0:41）

机器人配置

• 机器人类型：so101_follower

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个机器人关节动作（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	6个机器人关节状态（与动作对应）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 使用 LeRobot 创建