real01b-routing-d1-r6-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人强化学习和控制任务。数据集包含30个episodes，总计16351帧，数据以15fps的帧率采集。主要特征包括：机器人观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作数据（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、任务执行指标（如成功标志、干预标志、奖励、完成标志等）。此外，数据集还包含多视角视频数据，来自四个摄像头：左腕、右腕、侧边1和侧边2，每个视频分辨率为480x640，编码为AV1格式。机器人类型为Franka，数据集还提供了遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器 wrench、测量扭矩等）。数据集结构支持训练分割（0:30），适用于机器人策略学习和仿真研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot reinforcement learning and control tasks. It contains 30 episodes, totaling 16351 frames, collected at a frame rate of 15fps. Key features include: robot observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position, etc.), action data (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions, etc.), task execution metrics (such as success flags, intervention flags, rewards, completion flags, etc.). Additionally, the dataset includes multi-view video data from four cameras: left wrist, right wrist, side 1, and side 2, each with a resolution of 480x640 and encoded in AV1 format. The robot type is Franka, and the dataset also provides telemetry data (such as external motor torque, end-effector wrench, measured torque, etc.). The dataset structure supports a training split (0:30) and is suitable for robot policy learning and simulation research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-routing-d1-r6-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka (franka)
• 总片段数: 150
• 总帧数: 89900
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块: 数据存储在 parquet 文件中，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频存储在 MP4 文件中，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，分块大小为 1000 帧。
• 数据划分: 全部 150 个片段用于训练（train: "0:150"）

特征 (Features)

数据集包含丰富的特征，涵盖状态、动作、观测图像、遥测数据及元数据等，具体如下：

观测与状态

• observation.state: 7 维浮点数组，包括机械臂末端笛卡尔位置 (x, y, z)、旋转 (roll, pitch, yaw) 和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.cartesian_velocity: 6 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7 维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.joint_velocity: 7 维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• observation.state.gripper_position: 1 维浮点数 (gripper)

动作

• action: 7 维浮点数组 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw, gripper_action)
• action.cartesian_velocity: 6 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.cartesian_position: 6 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.joint_velocity: 7 维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• action.joint_position: 7 维浮点数组 (joint_0 至 joint_6)
• action.gripper_position: 1 维浮点数 (gripper)
• action.gripper_velocity: 1 维浮点数 (gripper)

观测图像 (视频)

四个摄像头视角，均为分辨率 480x640 的彩色视频 (RGB)，帧率 15 FPS，采用 AV1 编码：

• observation.images.wrist_left
• observation.images.wrist_right
• observation.images.side_1
• observation.images.side_2

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 7 维浮点数组 (关节外部扭矩)
• telemetry.franka.ee_wrench: 6 维浮点数组 (末端执行器 wrench: fx, fy, fz, mx, my, mz)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 7 维浮点数组 (关节测量扭矩)
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 7 维浮点数组 (关节计算扭矩)

任务与元数据

• steps_to_go: 剩余步数 (int64)
• source: 数据源 ID (int64)
• intervention: 干预标志 (int64)
• success: 成功标志 (int64)
• is_valid: 有效性标志 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• done: 完成标志 (int64)
• policy_id: 策略 ID (int64)
• round_id: 回合 ID (int64)
• manifest_idx: 清单索引 (int64)
• rope_x: 绳索 x 坐标 (float32)
• clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx: 左侧夹子参数
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx: 右侧夹子参数
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

引用信息

目前无更详细的引用信息，仅提供 BibTeX 模板，需后续补充。